Das Drensteinfurter Schloss liegt unmittelbar an der Werse. Ein Vorgängerbau, die 1706 abgebrochene Wasserburg, diente lange zuvor der Sicherung des Wersedurchgangs. Bei der namengebenden Furt entstand im 14. Jahrhundert eine Brücke. Die früheste mittelalterliche Burganlage hatte südwestlich des heutigen Schlosses gelegen, und zwar auf dem heutigen Kirchplatz. Erst im 14. Jahrhundert wurde die Burg an die jetzige Stelle verlegt.
Gostia von Gesmold war eine Nichte des in Drensteinfurt ansässigen Ritters und Ortsherrn Gerwin IV. von Rinkerode und seiner Ehefrau Gostia. Sie war mit Ludolf von Gesmold verheiratet. Da ihr Onkel und ihre Tante zunächst kinderlos blieben, planten sie den Übergang der Drensteinfurter Herrschaft an Nichte. Sie schenkten ihr ein Grundstück nordöstlich der Kirche, das möglicherweise schon damals, um 1280, als Bauplatz für die neue Burg an der Wersefurt vorgesehen war.
Es kam anders, Gostias junger Ehemann starb, und ihre Tante gebar eine Tochter, die gleichfalls Gostia genannt wurde. Gostia von Gesmold musste von ihren Erbansprüchen zurücktreten. Das Grundstück nordöstlich der Kirche schenkte sie der Kirche zu Herzebrock. Es war dies eine Gabe, die nach den Worten einer Urkunde von 1285 dem Seelenheil ihres verstorbenen Mannes, ihrer selbst und ihrer Drensteinfurter Verwandten, insbesondere der jungen Gostia, nützlich sein sollte. Die Nutzungsrechte verblieben in Drensteinfurt, aber man musste der Kirche zu Herzebrock einen Grundzins bezahlen.

Gostia von Gesmold hatte für die Drensteinfurter Geschichte des 13. Jahrhunderts eine Schlüsselrolle. Der Urkunde zur Schenkung des Grundstücks der späteren Wasserburg an die Kirche zu Herzebrock verdanken wir einen wichtigen Teil unseres Wissens über diese ferne Zeit. Die Familien von Volmestein, später von der Recke, die die Burg in Drensteinfurt besaßen, zahlten über 300 Jahre lang einen Grundzins an die Kirche zu Herzebrock. Diese Zahlungsverpflichtung wurde schließlich 1623 abgelöst.